/**********Prueba de movimiento circularSe mueve un rectangulo en un cuarto de circulo**********//**********Librerias estandar**********/#include <math.h>/**********Librerias OpenCV**********/#include "highgui.h"/**********Deficiones**********/#define _ANCHO_ 400#define _ALTO_ 300#define _PI_ 3.14159265/**********Variables globales**********//**********Main**********/int main ( void ){ /********** Variables main e inicializacion xinicial, yinicial: son para tener la posicion incial del rectangulo radio: se refiere al radio del circulo sobre el que va el movimiento contador, repeticiones: se utilizan para controlar el flujo del programa tinicial, tevaluacion: se utilizan para determinar el tiempo relativo y calcular los angulos. frecuencia: se utiliza para determinar la cantidad de giros en un segundo factor_tiempo: se utiliza para convertir los milisegundos a radianes pieza: se utiliza para representar las condiciones del rectangulo a girar **********/ int xinicial = 180 ; int yinicial = 140 ; int radio = 100 ; int contador = 0 ; int repeticiones = 10 ; DWORD tinicial, tevaluacion; float frecuencia = 0.25 ; float factor_tiempo ; CvRect pieza ; pieza.height = 20 ; pieza.width = 40 ; pieza.x = xinicial ; pieza.y = yinicial ; IplImage * imagen ; imagen = cvCreateImage( cvSize( _ANCHO_ , _ALTO_ ) , 8 , 3 ) ; /********** Codigo principal **********/ cvNamedWindow( "imagen" , 1 ) ; tinicial = GetTickCount() ; /********** factor_tiempo seria simila a la velocidad angular incluyendo la conversion de milisegundos **********/ factor_tiempo = 2 * _PI_ * frecuencia / 1000 ; while ( contador < repeticiones ) { cvZero( imagen ) ; tevaluacion = GetTickCount() ; /********** Este if se encarga de reiniciar el angulo para no tener que trabajar con multiplos de PI y de incrementar el contador, modificar las repeticiones trabajadas y dar una pausa en el movimiento para que se sienta cuando se hizo una repeticion. **********/ if ( factor_tiempo * ( tevaluacion - tinicial) > _PI_) { cvWaitKey(200); tinicial = tevaluacion ; contador++ ; } /********** En este if (al igual que en el siguiente), establecemos las condiciones para el primer sentido (basicamente, manipulamos los signos para obtener el resultado deseado) **********/ if ( factor_tiempo * ( tevaluacion - tinicial) < _PI_ / 2) { pieza.x = xinicial - radio * cos( factor_tiempo * ( tevaluacion - tinicial ) ) ; pieza.y = yinicial + radio * sin( factor_tiempo * ( tevaluacion - tinicial ) ) ; } if ( factor_tiempo * ( tevaluacion - tinicial) > _PI_ / 2 && factor_tiempo * ( tevaluacion - tinicial) < _PI_ ) { pieza.x = xinicial + radio * cos( factor_tiempo * ( tevaluacion - tinicial ) ) ; pieza.y = yinicial + radio * sin( factor_tiempo * ( tevaluacion - tinicial ) ) ; } /********** Para dibujar, toca tomar en cuenta las diferencias entre la estructura CvRect y el rectangulo dibujado via CvRectangle **********/ cvRectangle( imagen ,cvPoint( pieza.x , pieza.y ) , cvPoint( pieza.x + pieza.width,pieza.y + pieza.height ) , CV_RGB( 255 , 0 , 0 ) ); cvShowImage( "imagen" , imagen ); cvWaitKey( 1 ); } return 0;}