; Adresse vom Parallelport
;.data
;ParportOut: dw 888
;ParportIn: dw 889
;LinksRechts: db 127
;VorneHinten: db 127
; .code
; erstmal die geschwindigkeit und die fahrtrichtung ins register b
mov bh, 127
mov bl, 127
anfang:
; erstma holen wir uns den parport ins haus und schreiben es nach ax.
mov dx, 889
in ax, dx
; ax nach dx kopieren
ueberpruef:
mov dx, ax
; wenn dx and-verknpft mit 32 0 ergibt(11001111 AND 00100000 = 0), dann ist die taste fr nach
; links gedrckt.
; jetzt noch das bit auf null setzen, dass, wenn zurueck zu ueberpruef
; gesprungen wird, das ganze nicht nochmal kommt
; (11001111 OR 00100000 = 11101111)
or ax, 00100000b
and dx, 00100000b
cmp dx, 0b
je nachlinks
; wieder ax nach dx kopiern, dann das selbe spiel mit 64 und rechts
mov dx, ax
or ax, 01000000b
and dx, 01000000b
cmp dx, 0b
je nachrechts
; mit 16 und vorne
mov dx, ax
or ax, 00010000b
and dx, 00010000b
cmp dx, 0b
je nachvorne
; 8 und hinten
mov dx, ax
or ax, 00001000b
and dx, 00001000b
cmp dx, 0b
je nachhinten
;; Das Carry-Flag l”schen, sonst sorgt das sp„ter fr verwirrung
clc
jmp weiter
; register bl: geschwindigkeit bh: fahrtrichtung. 127 = gradeaus
; bzw stehen. < 127 = links bzw rckw„rts
nachvorne:
; unsere geschwindigkeit ins register a kopieren
mov al, bl
; wenn al > 253, dann zu weiter springen
cmp al, 253
ja ueberpruef
; 2 hinzufgen
add al, 2
; sonst zurckkopieren, und weiter pruefen
mov bl, al
jmp ueberpruef
nachhinten:
; unsere geschwindigkeit ins register a kopieren
mov al, bl
; 2 hinzufgen
sub al, 2
; wenn al < 2, dann zu weiter springen
jb ueberpruef
; sonst zurckkopieren
mov bl, al
jmp ueberpruef
nachrechts:
; unsere fahrtrichtung ins register a kopieren
mov al, bh
; 2 hinzufgen
add al, 3
; wenn al > 253, dann zu weiter springen
cmp al, 252
ja ueberpruef
; sonst zurckkopieren
mov bh, al
jmp ueberpruef
nachlinks:
; unsere fahrtrichtung ins register a kopieren
mov al, bh
; 2 hinzufgen
sub al, 3
; wenn al < 2, dann zu weiter springen
cmp al, 3
jb ueberpruef
; sonst zurckkopieren
mov bh, al
jmp ueberpruef
weiter:
; --------------------------LINKS-RECHTS----------------------------------
; hier ist das echte gedrehe. erstmal den wert berechnen, den wir z„hlen
; mssen, um zur richtigen richtung zu drehen, und zwar sind das zwischen 1
; und 2 millisekunden, also zwischen 560 und 1120.
; wir haben das register a und d zur verfgung, beide mit den vollen 4 byte.
; zuerst mal den linksrechts-wert mal 141( 560 / 255 * 64 )
; dann kommt bei lr=0 0ms, bei lr=255 1ms raus
; mal 255, wg den servos. spaeter nochmal mal 2
mov al, bh
mov cl, 255
mul cl
; jetzt liegt in ax der sleepwert * 64, d.h. das ganze muss um 6 bit nach rechts
; verschoben werden, dass der tatsaechliche sleep-wert rauskommt.
shr ax, 6
; jetzt steht in ax, irgendwas zwischen 0 und 560. es soll aber etwas zwischen
; 560 und 1120 rein, also nochmal 560 dazu
; Naja, doch nicht 560, die servos sin ein bisschen eigenartig...
add ax, 400
; noch mal zwei, vorhin hat alles in ein byte passen muessen, jetz nich mehr.
; also einfach nach links verschieben
; wiegesagt, die servos...
shl ax, 1
; soviel muessen wir jetzt zaehlen, also los gehts!
; jetzt steht in ax der wert, den wir sleepen muessen, um auf den
; entsprechenden winkel zu lenken, also los gehts.
; erst ax ins zaehlregister, ecx schreiben, dann parport datapin 1 an
; und dann sinnlos loopen. hinterher parport wieder aus.
mov cx, ax
; Die Adresse vom Parport ist 888
mov dx, 888
mov ax, 0
mov al, 1b
out dx, al
call sleep
mov al, 0
out dx, al
;-----------------------VORNE-HINTEN-------------------------
; jetzt den vh-wert mal 141( 560 / 255 * 64 )
; dann kommt bei vh=0 0ms, bei vh=255 1ms raus
mov ax, 0
mov al, bl
mov cl, 220
mul cl
; jetzt liegt in ax der sleepwert * 64, d.h. das ganze muss um 6 bit nach rechts
shr ax, 6
; jetzt steht in ax, irgendwas zwischen 0 und 560. es soll aber etwas zwischen
; 560 und 1120 rein, also nochmal 560 dazu
add ax, 350
; das ganze nochmal mal zwei, also eins nach links
shl ax, 1
; soviel muessen wir jetzt zaehlen, also los gehts!
; jetzt steht in ax der wert, den wir sleepen muessen, um auf den
; entsprechenden winkel zu lenken, also los gehts.
; erst ax ins zaehlregister, ecx schreiben, dann parport datapin 1 an
; und dann sinnlos loopen. hinterher parport wieder aus.
mov cx, ax
; Die Adresse vom Parport ist 888
mov dx, 888
mov ax, 0
mov al, 10b
out dx, al
; einfach unsere Prozedur aufrufen, die zaehlt das ganze dann ab.
call sleep
mov al, 0
out dx, al
;Nun noch 17 (20 - 3) ms warten...
mov ecx, 16800
call sleep
; jetzt 1 ins register a schreiben, dann interrupt 22 aufrufen, wenn der
; interrupt a mit zero berschreibt, ist kein zeichen auf der tastatur
; gedrckt, und wir fangen von vorne an.
mov ah, 01h
int 16h
jz anfang
; wenn nicht zero, dann taste gedrckt -> taste holen, dass sie nicht
; st”rt, d.h. hinterher in der cmdline steht, dann ende
mov ah, 0h
int 16h
mov ax, 4c00h
int 21h
;------------------------FUNKTIONEN-----------------------------------
sleep:
dosleep:
loop dosleep
ret