Miscellany

# ddt module laden 
loadrt blocks ddt=6 hypot=2 comp=1 

#dann die funktionen aufrufen 
addf ddt.0 servo-thread 
addf ddt.1 servo-thread 
addf ddt.2 servo-thread 
addf ddt.3 servo-thread 
addf comp.0 servo-thread 

newsig Xvel float 
linksp Xpos => ddt.0.in 
linkps ddt.0.out => Xvel 
newsig Yvel float 
linksp Ypos => ddt.1.in 
linkps ddt.1.out => Yvel 
newsig Zvel float 
linksp Zpos => ddt.2.in 
linkps ddt.2.out => Zvel 

#da wir jetzt alle Geschwindigkeiten haben, müssen wir diese kombinieren (Hypot macht das) 

newsig XYvel float 
linksp Xvel => hypot.0.in0 
linksp Yvel => hypot.0.in1 
linksp XYvel <= hypot.0.out 
newsig XYZvel float 
linksp Zvel => hypot.1.in0 
linksp XYvel => hypot.1.in1 
linksp XYZvel <= hypot.1.out 

#jetzt noch die beschleunigung von XYZvel kalkulieren 
newsig XYZacc float 
linksp XYZvel => ddt.3.in 
linksp ddt.3.out => XYZacc 

#dann diese mit einer bestimmten größe vergleichen 
newsig zero float
sets zero 0.0
linksp XYZacc => comp.0.in0
linksp zero => comp.0.in1
linksp boost => comp.0.out 
linksp boost => parport.0.pin-15-out 

setp parport.0.pin-15-out-invert